Pepino pensa que converténdose en valente cabaleiro será digno do amor da princesa Rigoberta. Logo de moitas andainas e aventuras nas que vai sacando de apuros a quen atopa polo camiño, Pepino chega ao castelo cunha pinta estrafalaria e pouco cabaleirosa; non consegue trofeos de guerra, pero a súa bondade e xenerosidade terán felices consecuencias. Cunha clara vontade de resaltar a importancia dos verdadeiros valores humanos, o protagonista desta historia é un personaxe divertido e tenro con aptitudes para gañar o afecto.