Este libro se inició en forma de un conjunto de notas preparadas para un curso que ofreció el Departamento de Mecánica técnica de la Universidad de Michigan durante varios años. Normalmente, el curso lo elegían estudiantes de primer curso para postgraduados en Mecánica, si bien también lo siguieron candidatos al doctorado y al título de Master procedentes de otros programas de Ingeniería, así como algunos alumnos aventajados que aún no se habían graduado.