Este libro aborda fundamentalmente el estudio de la Cinemática y Dinámica de mecanismos planos, con contenidos teóricos apoyados en problemas resueltos.Comienza con la introducción de los conceptos básicos que se manejan en la Teoría de Máquinas y Mecanismos: grado de libertad, barra, par cinemático, etc. A continuación se aborda de un modo progresivo el problema cinemático (cinemática de la partícula, sólido rígido y mecanismos), siempre empleando procedimientos vectoriales y resolución analítica. Más adelante se introduce el problema general dinámico, distinguiendo claramente entre el problema dinámico inverso o análisis de fuerzas y el problema dinámico directo o análisis del movimiento. El primero se aplica fundamentalmente al control de maquinaria, mientras que el último a la simulación del movimiento. Dentro del equilibrado de mecanismos se consideran los rotores y los mecanismos de biela-manivela-deslizadera.