Publicada en Londres en 1881, se convirtió de inmediato en una de las obras fundamentales de las bibliotecas de africanistas y de exploración junto a las de Livingstone, Burton, Stanley o Speke, aunque, por su extraordinaria amenidad, también una de las favoritas del púbico lector. Narra en ella una expedición científica al África Central, con el objetivo de explorar los territorios que separaban las dos colonias portuguesas, Angola, en el Atlántico, y Mozambique, en el Índico, y estudiar las cuencas de los ríos Zaire y Zambeze. Durante la expedición, Serpa Pinto, que ansiaba atravesar África de costa a costa, provoca una escisión, pero fracasa en su proyecto y acaba apareciendo por Sudáfrica.